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石垣の天端をロボットが走行

石垣の天端(てんば)を車型ロボットが走行
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車型ロボットの走行テストです。
ラジコン・クローラの台車にマイコン基板を搭載しました。
マイコン基板はアルドゥイーノメガ2560です。
ロボットが自律走行ができるようにコースを作り、車体にセンサーを取り付けました。
コースは二本の支柱の間に張った水糸です。終点にはコンクリートブロックが積んであります。
石垣4.JPG

センサーはマイクロスイッチ2個と距離センサー1個。
マイクロスイッチが水糸と車体側面の距離を一定範囲に保つ働きをしています。
終点の検出は距離センサーの値で判定しています。

走行開始
石垣1.JPG

・・・・・

石垣3.JPG

・・・・・


距離センサーが終点を検出し停止。
石垣2.JPG

・・・・・
予定通り走行していますが改善する事柄は沢山あります。



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