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懸垂をするロボット/回転を往復運動に変換・クランク機構

懸垂をするロボット/回転運動を往復運動に変換するクランク機構
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これは一応ロボットです。今は懸垂しかしませんが、マイコン制御で動いています。
懸垂1.JPG

クランク機構
モーターの回転運動を往復運動に変換する。
モーターの中心から外れたところに腕を取り付けると
腕が往復運動をします。

懸垂開始
懸垂2.JPG

モーターの回転速度に差があると、このように傾きます。
懸垂3.JPG

このギヤボックスに付属しているクランクでは、
上下の差は約3cmです。
ここが頂点です。
懸垂4.JPG


次に負荷をかけます。
ラジオペンチを引き上げることができるか?
懸垂5.JPG


バッテリー2個の小さいパワーでも無理なく懸垂をしました。
懸垂6.JPG



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